帆船起源于欧洲，他的历史可以追溯到远古的石器时代，帆船的存在是人类向大自然作斗争的一个有力见证，帆船的历史同人类文明史一样悠久。
帆船作为一种比赛项目，文字记载最早的是在1900多年以前古罗马诗人在维吉尔的作品中。到了13世纪，威尼斯已经开始定期举行帆船比赛。不过当时的比赛船只并没有统一的规格和级别。
现代最早作为娱乐活动的帆船起源于16-17世纪的荷兰。古代的荷兰，地势很低，所以开凿了很多运河，人们普遍地使用小帆船运输或进行捕鱼。这种小船是由一个独木舟或用木排竹排编制而成，可以说这是世界上最早的帆船。当时荷兰有一种被称为“Jaght”的船--荷兰语的意思是狩猎船，通常被用作征税和传令的交通船。也有很多贵族也建造了这种帆船用来进行娱乐和体育活动。
1662年，英王还举办了一次英国与荷兰之间的帆船比赛，比赛路线是从格林威治到格来乌散德再到格林威治，英国派三前帆艇“金吉尔”号参赛，荷兰派后主桅艇“什护拉”号参赛。
18世纪，帆船俱乐部和帆船协会相继诞生。1720年前后，英、美、瑞典、德、法、俄等国家先后成立了帆船俱乐部或帆船竞赛协会。如1812年英国创建了皇家帆船中队，1844年美国成立了纽约帆船俱乐部。此后，各国之间开始进行经常性大规模的帆船比赛活动。如1870年美国和英国举行了第1届著名的横渡大西洋“美洲杯”帆船比赛。
1896年，现代奥运会一开始，就把帆船列为正式竞赛项目。但由于当时的天气情况不佳，第1届奥运会未能赛成。到1900年第2届奥运会，明确规定了帆船的4个比赛级别，进行了第1次世界性的大型帆船比赛。当时的赛船都比较大而笨重，但适于远航。直到20世纪40年代以后，由于工业的发展，造船及制帆材料得到了不断的改进，小型帆船才在世界上得到了不断的改进，并得以迅速普及。随之而来，在奥运会规定的比赛级别里，小型帆船也就逐步取代了大型帆船。1976年，在21届奥运会上，比赛的6个级别全部都改成了船体较轻较小的帆船。但是大型帆船在一些国家仍很普遍，主要是用来远航，有时横穿大洋，因为在船上可以食宿，一次比赛可以长达很多天。
1906年，英国的B·史密斯和西斯克·史坦尔专程去欧美各国与帆船主的领导人商谈国际帆船的比赛等级和规则，并提议创立国际帆船竞赛联合会。1907年，世界第一个国际帆船组织--国际帆船联合会（原IYRU，现ISAF，简称国际帆联）正式成立，总部设在英国伦敦，迄今已有120多个成员国和地区。
帆板运动出现于20世纪60年代末期。当时，世界各地的冲浪爱好者纷纷在冲浪板上进行加帆的尝试。1967年，一种加长的冲浪板上面装有能够自由转动的桅帆在美国出现，标志了帆板的初步形成。据报道，美国加利福尼亚的电算机技师修万斯想出了一个绝妙的办法，他把帆船的桅机部分进行了改装，并在桅杆根部装上一个万向调节装置然后移植到小小的冲浪板上，于是“风力冲浪板”诞生了。经过多次反复的试验终于获得成功。1970年6月修万斯正式申请了专利，命名这种器材为“温特·塞费尔”（帆板的一种）。冲浪板是冲浪运动的器材，样子很象墨鱼盖，一人多长，几十厘米宽。人可站在上面，凭借涌浪的推力在水上滑行。这项运动的开展在欧美国家已有较长的历史，但由于冲浪板前进的动力来自涌浪，因此它只能在有较大涌浪的水面上才能开展运动。并且由于受场地条件所限，影响了这项运动的普及。帆板诞生后，很快弥补了冲浪运动的不足。运动员站在板上，用双手抓住帆杆操纵，便能在无际的大洋中航行上百海里，并能达到每小时50多公里的惊人速度，因此颇受人们青睐。
帆板运动的迅速发展引起了国际快艇赛技联（1YRV）组织的高度重视。1980年春，该组织在伦敦举行会议，正式提出了帆板运动加入奥运会事宜的申请。嗣后，奥委会在同年7月间就批准并宣布帆板运动正式列为奥运会项目，并将帆板确定为帆船运动的一个新的级别。1984年在洛杉矶举行的第23届奥运会成功地进行了第1次奥运会帆板比赛和帆板表演赛。
