跆拳道距今已有两千多年的历史。现已知最早的关于跆拳道的记载是在两千年前高句丽王朝的皇室墓葬的壁画中，画中有两名男子在用跆拳道的攻防姿势互相争斗。
在跆拳道没有正式命名之前，徒手的搏击流派有很多，名称也有跆跟、手搏、唐手、托肩、花郎道等。1955年，韩国将国内各种武技统一命名为跆拳道。 现代跆拳道主要有两种类型：一种是以参加比赛为主要目的的竞技跆拳道，也就是人们通常所说的跆拳道。它是奥运会正式比赛项目，主要是以腿法为主。竞技跆拳道在比赛中禁止用拳击打对手头面部，不能使用膝、肘的击打动作，不能抱摔对手。另一种是被称为武道的跆拳道，这种跆拳道被人们称为大众跆拳道、表演跆拳道等。它的训练内容比较丰富，包括踢、打、摔、拿等格斗技术以及品势、功力测试、表演等。它不但能使用摔法制服对手，而且能用拳击打对手面部，因此与竞技跆拳道有很大区别。
1961年9月，韩国成立了唐手道协会，后更名为跆拳道协会，1966年，韩国成立了第一个国际性跆拳道组织——国际跆拳道联盟（简称I.T.F），崔泓熙任首届联盟主席，1972年，总部迁到加拿大的多伦多。1973年5月，第二个跆拳道联盟——世界跆拳道联盟在韩国汉城成立，同时第1届跆拳道世界锦标赛也在汉城举行，当时有来自19个国家和地区的选手参加。1975年，世界跆拳道联盟（W.T.F）被接纳为国际体育联盟正式会员。1980年，国际奥委会正式承认了世界跆拳道联盟。
跆拳道第一届世界锦标赛和第一届亚洲锦标赛分别于1973年和1974年在韩国首尔举行。跆拳道在1986年第十届亚运会被列为正式比赛项目。1988年汉城（即今首尔）的奥运会成为表演项目，并于1992年的巴塞罗那奥运会开始进行公开竞赛，但其成绩并不计入奖牌榜。到2000年的悉尼奥运会成为正式的比赛项目。设男女各四个级别。
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